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现代机器人：Modbus一种串行通信协议
Modbus RTU协议是一个主从协议。这就意味着一个网络配置包括一个主设备（一台主机）和一个或多个从设备。每个从设备有不同的地址。主机给一个从机发送请求，然后等待从机的响应。从机将回答此请求已收到或出现错误。如果请求没有正确接收到，则有象奇偶错或CRC(校验和)错这一类的传送错误。此时从机将不响应，主机必须在等待一个适当的时间后重新发送请求。
MODBUS协议在一根通讯线上使用主从应答式连接（半双工），这意味着在一根单独的通讯线上信号沿着相反的两个方向传输。首先，主计算机的信号寻址到一台**的终端设备（从机），然后终端设备发出的应答信号以相反的方向传输给主机。
西门子PLC的CPU模块有集成RS485通讯口。用此口便能实现Modbus通讯
以200PLC为例，我们需要了解它CPU上的通讯口支持如下通讯协议：
1）PPI协议：西门子专为S7-200开发的通讯协议
2）MPI协议：不完全支持，只能作从站
3）自由口模式：由用户自定义的通讯协议，用于与其他串行通讯设备通讯（如串行打印机等）。
而S7-200编程软件Micro/WIN提供了通过自由口模式实现的通讯功能指令库，它包括：
1）USS指令库：用于S7-200与西门子变频器（MM4系列、SINAMICS G110和老的MM3系列）
2）Modbus RTU指令库：用于与支持ModbusRTU主站协议的设备通讯
S7-200 CPU上的两个通讯口基本一样，没有什么特殊的区别。它们可以各自在不同的模式、通讯速率下工作；它们的口地址甚至也可相同。分别连接到CPU上两个通讯口上的设备，不属于同一个网络。S7-200只支持Modbus RTU协议而不支持Modbus ASCII协议。
Modbus是一种单主站的主从通讯模式。一个网络上只能有一个主站，而它的从站不加中继可以挂接31个，从站地址范围为1-247。
S7-200的Modbus RTU协议运行机理如下图所示：
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